Арбалет известен довольно давно. Ещё в 500 году до н. э. китаец Сунь-цзы в своем труде «Военное искусство» упоминает о мощных арбалетах, представляющих собой станковые луки.
С 400 года до н. э. греки используют арбалет – гастрафет.
В период с 206 года до н. э. по 220 год н. э. арбалет становится обычным оружием воинов и охотников династии Хань.
Около 100 года н. э. в Китае уже используются многозарядные арбалеты. Римляне (в эпоху империи), а затем и византийцы, знали арбалет под именем соленарион, однако широко он ими не использовался. Даже пикты и те его знали и применяли.
А в 1100 году он уже широко известен в Европе. В 1139 году Папа Римский Иннокентий II даже запрещает использование арбалета против христиан. В силу большой поражающей мощности.
Хорошо известна история, по которой 1199 году Ричард Львиное Сердце, ярый поборник арбалетов, был смертельно ранен именно из арбалета при осаде замка Шалю в Аквитании. Стрелял обычный поварёнок, который даже не был профессиональным воином.
В конце XIII века длинный лук вытесняет арбалет в Англии, но в континентальной Европе арбалет популярен по-прежнему.
Для Севера арбалет оставался популярным оружием для охоты. Требовал меньших навыков в подготовке и при этом обладал большей эффективностью.